管道爬行器進入21世紀以后，隨著科學技術(shù)特別是計算機技術(shù)、數(shù)字化與圖像識別技術(shù)、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和機電技術(shù)的大發(fā)展，無損檢測技術(shù)獲得了快速進展。在射線檢測方面，射線成像和缺陷自動識別技術(shù)、射線計算機輔助成像技術(shù)（CR）、射線實時成像技術(shù)（DR）和射線斷層掃描技術(shù)（CT）都獲得了廣泛的應(yīng)用。

　　檢測集裝箱的快速X射線實時成像系統(tǒng)、以X射線、γ射線、直線加速器為射線源的各種工業(yè)CT裝置已被廣泛地應(yīng)用到各個工業(yè)領(lǐng)域。微焦點X射線CT可以檢測微米級的微小缺陷。逆變器和爬車一體，逆變器可以單獨取出，維修方便靈活。逆變器系統(tǒng)具有功耗小，工作效率高的特點。充電一次，曝光口數(shù)是傳統(tǒng)爬行器1.5倍以上。升壓系統(tǒng)可靠，可將電池電壓120V升至230V(穩(wěn)壓，曝光電流5mA)，并且連續(xù)可調(diào)，恒流恒壓輸出，曝光時間短，拍片黑度一致性好。

　　管道爬行器由行走機構(gòu)、用于管內(nèi)壁觀察和檢測的視覺檢測裝置、控制和通訊裝置等組成，若需要還可以加上管內(nèi)缺陷的修補裝置。根據(jù)應(yīng)用場合不同，該種機器人可適用于管徑為80mm－120mm、120mm－200mm或者更大的管徑；其爬行距不小于300m；管內(nèi)缺陷檢測的小尺寸為0.5×0.5mm。該機器人采用直流電機驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動力矩大，可用于天然氣管道、石油管道、城市排水管道、自來水管道等多種管道的缺陷檢查、修補工作。X射線管道爬行器采用兩種定位方式：可分別選用磁介定位或微波定位。定位準確，運行可靠，停機制動迅速；工作效率高，一次成像，拍片合格率高；結(jié)構(gòu)合理、堅固防震、驅(qū)動力大、轉(zhuǎn)動靈活、微電腦自動控制、抗干擾能力強；自帶電源、免維護、使用壽命長、操作簡便、衛(wèi)生環(huán)保。