雖然工業(yè)X射線(xiàn)管道爬行器適應(yīng)嚴(yán)苛環(huán)境的能力越來(lái)越強(qiáng)，但是由于其屬于儀器，所以在使用過(guò)程中對(duì)環(huán)境還是有要求的。X射線(xiàn)管道爬行器是在管道敷設(shè)工程中對(duì)管道對(duì)接焊縫進(jìn)行周向X光拍攝的檢測(cè)設(shè)備。用一個(gè)牽引小車(chē)將周向X射線(xiàn)探傷機(jī)帶入管道內(nèi)部，當(dāng)射線(xiàn)機(jī)的射線(xiàn)發(fā)射窗口對(duì)準(zhǔn)焊口位置時(shí)，通過(guò)磁力接收傳感器，使射線(xiàn)機(jī)按照設(shè)定的曝光電壓和曝光時(shí)間對(duì)管道內(nèi)焊口進(jìn)行曝光。

　　由于采用周向Ｘ射線(xiàn)探傷機(jī)在管道內(nèi)部曝光，焦距短、單壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射線(xiàn)機(jī)在外部雙壁投影的方法相比，工作效率能夠提高幾十倍。逆變器和爬車(chē)一體，逆變器可以單獨(dú)取出，維修方便靈活。逆變器系統(tǒng)具有功耗小，工作效率高的特點(diǎn)。充電一次，曝光口數(shù)是傳統(tǒng)爬行器1.5倍以上。

　　驅(qū)動(dòng)采用步進(jìn)電機(jī)，可實(shí)現(xiàn)在坡路中高精度定位。具有完善的自救功能。當(dāng)主驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，PLC會(huì)自動(dòng)切換到備用驅(qū)動(dòng)器，自行完成倒車(chē)指令。具有遇水倒車(chē)功能：當(dāng)管道內(nèi)積水深度超過(guò)設(shè)備使用標(biāo)準(zhǔn)要求時(shí)該設(shè)備會(huì)自動(dòng)退出；并具有遇阻倒車(chē)功能：當(dāng)管道內(nèi)不清潔有障礙物阻擋爬行器正常行駛時(shí)，設(shè)備也會(huì)自動(dòng)退出。驅(qū)動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間備有傳動(dòng)連桿（可自選是否裝配），運(yùn)行平穩(wěn)有力、不跑偏。管頭配有可旋轉(zhuǎn)支架，180°兩檔位調(diào)整，克服了因管頭長(zhǎng)時(shí)間一個(gè)方向工作，X光管燈絲塌陷場(chǎng)強(qiáng)不均的現(xiàn)象。

　　磁力定位控制，無(wú)環(huán)境污染及人身?yè)p害。故障的自檢功能。爬行器在運(yùn)行過(guò)程中，遇有傳感器損壞、過(guò)壓、過(guò)流、過(guò)溫及電量低等特殊情況時(shí)自動(dòng)退回。硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)包括：機(jī)械行走部分、射線(xiàn)發(fā)生部分、定位傳感器、控制器(電路)部分、電源部分和自動(dòng)救護(hù)車(chē)部分。機(jī)械部分：由電動(dòng)車(chē)機(jī)體，充電電源車(chē)機(jī)體，24V直流電動(dòng)機(jī)，減速器，膠輪，輪軸及連接附件組成。

　　整機(jī)連接見(jiàn)X射線(xiàn)管道爬行器整機(jī)連接示意圖(圖略)充電電源車(chē):選用1mm厚不銹鋼板，經(jīng)沖壓焊接而成，要求本身有一定剛性不易變形，安裝耐磨材料車(chē)輪，整體長(zhǎng)度根據(jù)電池體積決定，不能過(guò)長(zhǎng)，以免增大轉(zhuǎn)彎半徑和增加運(yùn)輸難度。電池接線(xiàn)方法見(jiàn)。電池接線(xiàn)示意圖(圖略)射線(xiàn)機(jī)部分：由我方提出設(shè)計(jì)及接口要求交由射線(xiàn)機(jī)專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)廠家制作。