x射線管道爬行器的基本原理主要包括機(jī)械行走部分、射線產(chǎn)生部分、定位傳感器、邏輯控制器、遙控電源和命令源以及管道外定位。它是一種自動射線產(chǎn)生裝置。機(jī)械行走部分驅(qū)動射線發(fā)生裝置在管道內(nèi)移動，并在管道對接焊縫處粘貼X射線專用膜和標(biāo)簽。注意，通過管道外遙控裝置的配合，可以在管道內(nèi)進(jìn)行定位和曝光，從而對管道對接環(huán)焊縫進(jìn)行X射線透射，實(shí)現(xiàn)對管道對接環(huán)焊縫的無損檢測，此外，還可以通過遙控器控制爬行器的向前、向后、休息等動作。塵?？刂啤?/span>

　　管道爬行器系統(tǒng)由行走機(jī)構(gòu)、用于管內(nèi)壁觀察和檢測的視覺檢測裝置、控制和通訊裝置等組成，若需要還可以加上管內(nèi)缺陷的修補(bǔ)裝置。根據(jù)應(yīng)用場合不同，該種機(jī)器人可適用于管徑為80mm-120mm、120mm-200mm或者更大的管徑;管內(nèi)缺陷檢測的尺寸為0.5×0.5mm。該機(jī)器人采用直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動力巨大?？山鉀Q管道問題。

　　x射線管道爬行器硬件設(shè)計包括：機(jī)械行走部分、輻射產(chǎn)生部分、定位傳感器、控制器（電路）部分、電源部分和自動救護(hù)車部分。機(jī)械部分：由電動車體、充電動力車體、24V直流電機(jī)、減速器、橡膠輪、車軸及連接附件組成。整機(jī)采用X射線管道爬行器連接。充電電源車：選用1mm厚的不銹鋼板，沖壓焊接而成。要求具有一定的剛度，不易變形。安裝耐磨材料車輪。總長度由電池的體積決定。避免增加轉(zhuǎn)彎半徑，增加運(yùn)輸難度，時間不會太長。參見電池布線方法。X射線機(jī)的電池布線示意圖（示意圖）部分：我們提出的設(shè)計和接口要求交給了X射線機(jī)的專業(yè)制造商。具體要求是：直流高壓直流電源，固定管電壓160kV，管電流3mA，取消AC/DC部分，改變高壓封裝的參數(shù)，提供故障反饋信號，散熱風(fēng)扇自動打開，按需自動延遲關(guān)機(jī)，以節(jié)省電力?？刂婆_應(yīng)該小巧，并與X光頭集成。結(jié)構(gòu)采用防塵設(shè)計。定位傳感器部分：在1997年研制成功的伽瑪射線履帶機(jī)中，基本解決了這一問題。為了降低設(shè)計的復(fù)雜度，在容錯程序設(shè)計中可以處理抖動和誤差問題。由于運(yùn)輸過程中振動較大，對制造工藝要求較高，對零部件進(jìn)行嚴(yán)格篩選，并采取了防振措施。